發(fā)那科機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)與故障處理分析
掌握知識(shí)：掌握發(fā)那科機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)與故障處理分析
每臺(tái)機(jī)器人都需要預(yù)防性保養(yǎng)，這樣可以保證它們?cè)谏a(chǎn)線上保持最佳性能和實(shí)現(xiàn)一致性，當(dāng)機(jī)器人沒有進(jìn)行定期的預(yù)防性保養(yǎng)檢查，可能會(huì)導(dǎo)致零部件損壞或故障，從而致使生產(chǎn)放慢甚至停機(jī)，對(duì)機(jī)器人的正確保養(yǎng)可能會(huì)延長(zhǎng)其壽命多年甚至數(shù)十年，定期進(jìn)行預(yù)防性保養(yǎng)可以成倍地延長(zhǎng)機(jī)器人的使用壽命，F(xiàn)ANUC機(jī)器人的保養(yǎng)周期可以分為日常，三個(gè)月，六個(gè)月，一年，三年。
一、日常保養(yǎng)
1.不正常的噪音和震動(dòng)，馬達(dá)溫度。
2.周邊設(shè)備是否可以正常工作。
3.每根軸的抱閘是否正常。
二、三個(gè)月
1.控制部分的電纜。
2.控制器的通風(fēng)。
3.連接機(jī)械本體的電纜。
4.接插件的固定狀況是否良好。
5.擰緊機(jī)器上的蓋板和各種附加件。
6.清除機(jī)器上的灰塵和雜物。
三、六個(gè)月
更換平衡塊軸承的潤(rùn)滑油，其他參見三個(gè)月保養(yǎng)內(nèi)容。
四、一年
更換機(jī)器人本體上的電池，其他參見六個(gè)月保養(yǎng)內(nèi)容。
五、三年
更換機(jī)器人減速器的潤(rùn)滑油，其他參見一年保養(yǎng)內(nèi)容。
六、具體保養(yǎng)操作
A、FANUC機(jī)器人系統(tǒng)在保養(yǎng)當(dāng)中需要更換兩種電池
1、更換控制器主板上的電池。
程序和系統(tǒng)變量存儲(chǔ)在主板上的SRAM中，由一節(jié)位于主板上的鋰電池供電，以保存數(shù)據(jù)。當(dāng)這節(jié)電池的電壓不足時(shí)，則會(huì)在TP上顯示報(bào)警（SYST-035LoworNoBatteryPowerinPSU），當(dāng)電壓變得更低時(shí)，SRAM中的內(nèi)容將不能備份，這時(shí)需要更換舊電池，并將原先備份的數(shù)據(jù)重新加載，因此，平時(shí)注意用MemoryCard或軟盤定期備份數(shù)據(jù)，控制器主板上的電池兩年換一次，具體步驟如下：
（1)準(zhǔn)備一節(jié)新的鋰電池（推薦使用FANUC原裝電池）。
（2）機(jī)器人通電開機(jī)正常后，等待30秒。
（3）機(jī)器人關(guān)電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。
（4）裝上新電池，插好接頭。
2、更換機(jī)器人本體上的電池
機(jī)器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數(shù)據(jù)，因此電池需要每年都更換，在電池電壓下降報(bào)警（SRVO-065BLALalarm(Group:%dAxis:%d)出現(xiàn)時(shí)，允許用戶更換電池，若不及時(shí)更換，則會(huì)出現(xiàn)報(bào)警（SRVO-062BZALalarm(Group:%dAxis:%d)，此時(shí)機(jī)器人將不能動(dòng)作，遇到這種情況再更換電池，還需要做Mastering，才能使機(jī)器人正常運(yùn)行。
具體步驟如下：
（1）保持機(jī)器人電源開啟，按下機(jī)器急停按鈕。
（2）打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。
（3）換上新電池（推薦使用FANUC原裝電池），注意不要裝錯(cuò)正負(fù)極（電池盒的蓋子上有標(biāo)識(shí)）。
（4）蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。
B、更換潤(rùn)滑油
機(jī)器人每工作三年或工作10000小時(shí)，需要更換J1,J2,J3、J4、J5、J6軸減速器潤(rùn)滑油和J4軸齒輪盒的潤(rùn)滑油，某些型號(hào)機(jī)器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小時(shí)還需更換平衡塊軸承的潤(rùn)滑油。
1、更換減速器和齒輪盒潤(rùn)滑油
具體步驟如下：
（1）機(jī)器人關(guān)電。
（2）拔掉出油口塞子。
（3）從進(jìn)油口處加入潤(rùn)滑油，直到出油口處有新的潤(rùn)滑油流出時(shí)，停止加油。
（4）讓機(jī)器人被加油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)作一段時(shí)間，直到?jīng)]有油從出油口處流出。
（5）把出油口的塞子重新裝好。
注意：錯(cuò)誤的操作將會(huì)導(dǎo)致密封圈損壞，為避免發(fā)生錯(cuò)誤，操作人員應(yīng)考慮以下幾點(diǎn)：
（1）更換潤(rùn)滑油之前，要將出油口塞子拔掉。
（2）使用手動(dòng)油槍緩慢加入。
（3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動(dòng)力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2以內(nèi)，流量必須控制在15/ss以內(nèi)。
（4）必須使用規(guī)定的潤(rùn)滑油，其他潤(rùn)滑油會(huì)損壞減速器。
（5）更換完成，確認(rèn)沒有潤(rùn)滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。
（6）為了防止滑倒事故的發(fā)生，將機(jī)器人和地板上的油跡徹底清除干凈。
2、更換平衡塊軸承潤(rùn)滑油
操作步驟：直接從加油嘴處加入潤(rùn)滑油，每次無須太多（約10CC）。
至于需要更換潤(rùn)滑油的數(shù)量和加油口/出油口的位置參見隨機(jī)的機(jī)械保養(yǎng)手冊(cè)。
C、控制器結(jié)構(gòu)
1、MAINBOARD（主板）：主板上安裝著兩個(gè)微處理器，外圍線路，存儲(chǔ)器，以及操作面板控制線路，主CPU控制著伺服機(jī)構(gòu)的定位和伺服放大器的電壓。
2、MAINBOARDBATTERY：在控制器電源關(guān)閉之后，電池維持主板存儲(chǔ)器狀態(tài)不變。
3、I/OBOARD：FANUC輸入/輸出單元，使用該部件后，可以選擇多種不同的輸入/輸出類型，這些輸入/輸出連接到FANUC輸入/輸出連接器。
4、E-STOPUNIT：緊急停止單元，該單元控制著兩個(gè)設(shè)備的緊急停止系統(tǒng)，即磁電流接觸器和伺服放大器預(yù)加壓器，達(dá)到控制可靠的緊急停止性能標(biāo)準(zhǔn)。
5、PSU：電源供給單元，電源供給單元將AC電源轉(zhuǎn)換成不同大小的DC電源。
6、TEACHPENDANT：示教盒，包括機(jī)器人編程在內(nèi)的所有操作都能由該設(shè)備完成。控制器狀態(tài)和數(shù)據(jù)都顯示在示教盒的液晶顯示器（LCD）上。
7、SERVOAMPLIFIER：伺服放大器，伺服放大器控制著伺服馬達(dá)的電源，脈沖編碼器，制動(dòng)控制，超行程，以及手制動(dòng)。
8、OPERATIONBOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按鈕盒二極管用來啟動(dòng)機(jī)器人，以及顯示機(jī)器人狀態(tài)，面板上有一個(gè)串行接口的端口，供外部設(shè)備連接，另外還有一個(gè)連接存儲(chǔ)卡的接口，用來備份數(shù)據(jù)。操作面板盒操作盒還控制著緊急停止控制線路。
9、TRANSFORMER：變壓器，變壓器將輸入的電壓轉(zhuǎn)換成控制器所需的AC電壓。
10、FANUNITS：風(fēng)扇單元，熱交換器，這些設(shè)備為控制單元內(nèi)部降溫。
11、BREAKER：線路斷開器，如果控制器內(nèi)的電子系統(tǒng)故障，或者非正常輸入電源造成系統(tǒng)內(nèi)的高電流，則輸入電源連接到線路斷開器，以保護(hù)設(shè)備。
12、DISCHARGERESISTOR：再生電阻器，為了釋放伺服馬達(dá)的逆向電場(chǎng)強(qiáng)度，在伺服放大器上接一個(gè)再生電阻器。
